Родился  в деревне Ревятино Мологского (ныне Брейтовского р-на) уезда Ярославской губернии  в крестьянской семье. Получив трехклассное образование, в 1907 году уехал на  заработки в Петербург. Работал в чернильной мастерской, в типографии, на  конфетной и граммофонной фабриках, на заводе «Треугольник». С 1914 года и до  конца жизни – машинист турбин 1-й электростанции бывшего общества 1886 года  (после 1917 года – 1-я Ленинградская ГЭС). Первое стихотворение «Грезы» за  подписью Н. С. Несмелый опубликовано в «Вестнике приказчика» (1912). Печатал стихи в газетах и журналах под псевдонимами  «Мужик Лапотник», «Семен Болтов». После революции сотрудничал в «Правде»,  «Петроградской правде», «Красной газете», «Деревне», в журналах «Грядущее»,  «Красный журнал для всех», «Пламя» и др. Автор сборников «Красный мост. Стихи  1914–1918» (1919) и «Земля зовет» (1927). Член ВКП(б) с 1924. Во время блокады  Ленинграда выступал на митингах перед рабочими и бойцами Ленинградского фронта,  возглавлял местную газету «Электродвигатель». Депутат Ленинградского областного  Совета. Награжден орденом «Знак почета» (1943). Весной 1945 г. командирован в  разоренный немцами Осминский район на посевную кампанию. Умер 13 мая 1945 г. во  время выступления на митинге в колхозе «Первое мая».
        Литература 
          Ис Ю. Юбилей Н. С. Тихомирова // Литературная газета. 1938.  30 января. С. 6.
          Календарь  знаменательных дат и событий Брейтовского района. [Брейтово, 2004]. С. 6.
          Никифор  Тихомиров // Живые голоса. Ярославль, 1971. С. 71–75.
  Прямков А. В. Поэты и писатели эпохи «Звезды» и «Правды» // Идеи и  образы художественной литературы. М., 1958. С. 79–111.
  Прямков А. В. Никифор Тихомиров // Идеи и образы художественной  литературы. М., 1958. С. 107–112.
  Прямков А. В.  Писатели из народа. Ярославль, 1958. С. 64–69.
  Ринаров М. Поэт Н. С. Тихомиров // Новая жизнь (Рыбинск). 1962.  28 сентября.
          Тихомиров  Никифор Семенович (1888–1945) // Наш Брейтовский район: [сайт].
  Трофимов И. Т. Тихомиров Н. С. // Краткая литературная энциклопедия.  М., 1972. Т. 7. Стб. 518.